წყალქვეშა გარემოს კვლევამ და შენარჩუნებამ რადიკალური ტრანსფორმაცია განიცადა სპეციალიზებული რობოტიკის მოსვლასთან ერთად. იქნება ეს კომერციული მყვინთავის განყოფილება, რომელიც ამოწმებს გემის კორპუსს თუ საცხოვრებელ სისტემას, რომელიც ინარჩუნებს საცურაო აუზს, ამ მანქანების ეფექტურობა ნაკარნახევია წყალქვეშა ზედაპირებთან ურთიერთქმედების უნარით. ამ მექანიკური ურთიერთქმედების საფუძველია მყვინთავის რობოტი როლიკებით ფუნჯი , კომპონენტი, რომელიც შექმნილია უნიკალური ფიზიკური გამოწვევების დასაძლევად წყლის სიმკვრივის, ძაბვისა და წყლის ბიოფილებისგან. ხმელეთის მტვერსასრუტებისაგან განსხვავებით, წყალქვეშა სისტემა უნდა ეწინააღმდეგებოდეს წყლის საპოხი ეფექტს, რაც მნიშვნელოვნად ამცირებს ხახუნს, რომელიც საჭიროა ნამსხვრევების გადასატანად. შესაბამისად, თანამედროვე ჯაგრისების შეკრების განვითარება ჰიდროდინამიკისა და მატერიალური მეცნიერების სპეციალიზებულ ფილიალად იქცა.

თხევად გარემოში საფუძვლიანი გაწმენდის მისაღწევად, მყვინთავის რობოტი როლიკებით ფუნჯი უნდა შეეძლოს წარმოქმნას ლოკალიზებული ტურბულენტობა სუბსტრატზე მყარი დაჭერის შენარჩუნებისას. ეს არ არის მხოლოდ ცილინდრის ბრუნვის საკითხი; იგი გულისხმობს წყლის სტრატეგიულ გადაადგილებას ზედაპირის „გაფურცლებისთვის“. ინჟინრებმა უნდა დააპროექტონ ეს ჯაგრისები, რათა დააბალანსონ ბრუნვის ცენტრიდანული ძალები წყლის წინააღმდეგობის წინააღმდეგობასთან. როდესაც რობოტი სიღრმეში ჩადის, ყველა კომპონენტმა უნდა იმუშაოს ზეწოლის ქვეშ, რათა უზრუნველყოს ჯაგრისით მოწოდებული მექანიკური აჟიოტაჟი საკმარისი წყალმცენარეების, სილასა და კალციუმის დეპოზიტების მოსაშორებლად წყალქვეშა ზედაპირის სტრუქტურული მთლიანობის დაზიანების გარეშე. 

საინჟინრო გამძლეობა აუზის სუფთა რობოტის როლიკებით ფუნჯი        

წყალქვეშა გაწმენდის ტექნოლოგიის ყველაზე გავრცელებული გამოყენება გვხვდება საყოფაცხოვრებო და კომერციული აუზების სექტორებში. ა აუზის გამწმენდი რობოტი როლიკებით ფუნჯი ეჯახება ქიმიური და გარემოსდაცვითი სტრესის ფაქტორებს. საცურაო აუზები არსებითად კონტროლირებადი ქიმიური გარემოა, ხშირად გაჯერებულია ქლორით, ბრომით და სხვადასხვა pH ბალანსირებით. ეს ქიმიკატები ცნობილია სტანდარტული პლასტმასის და დაბალი ხარისხის რეზინის დეგრადაციისთვის. ამიტომ, აუზის გამწმენდი რობოტი როლიკებით ფუნჯი როგორც წესი, დამზადებულია მაღალი ხარისხის სინთეზური ელასტომერებისგან, რომლებიც ეწინააღმდეგებიან ოქსიდაციურ სტრესს და "მზისგან გაუფერულებას" ულტრაიისფერი სხივების გარე გარემოში.

ქიმიური წინააღმდეგობის მიღმა, აუზის გამწმენდი რობოტი როლიკებით ფუნჯი უნდა იყოს საკმარისად მრავალმხრივი სხვადასხვა ტექსტურების დასამუშავებლად. გლუვი მინაბოჭკოვანი და ვინილის ლაინერებიდან დაწყებული უფრო უხეში კენჭებითა და კრამიტით დაფარული ზედაპირებით, ფუნჯი უნდა მოერგოს თავის "ნაკბენს". თანამედროვე დიზაინები ხშირად იყენებენ გაყოფილი ფუნჯის არქიტექტურას, რაც საშუალებას აძლევს როლიკერის სხვადასხვა მონაკვეთს ბრუნავდეს სხვადასხვა სიჩქარით ან მოქნილობის სხვადასხვა დონით. ეს უზრუნველყოფს, რომ როდესაც რობოტი ხვდება კუთხეს ან საფეხურს, ფუნჯს შეუძლია შეინარჩუნოს კონტაქტი და გააგრძელოს გამწმენდი მოქმედება წევის დაკარგვის ან კედლიდან მოშორების გარეშე.

თანამედროვე რობოტის როლიკებით ფუნჯის ხახუნი და ჰიდროდინამიკა       

მიუხედავად იმისა, რომ ვადა რობოტის როლიკებით ფუნჯი ხშირად ასოცირდება საყოფაცხოვრებო ხალიჩებთან, წყალქვეშა ვერსია მუშაობს სრულიად განსხვავებული ფიზიკური პრინციპებით. ხმელეთზე ხახუნის პროგნოზირება შედარებით ადვილია; წყალქვეშ, წყლის ფენა ფუნჯსა და ზედაპირს შორის მოქმედებს როგორც საპოხი, ფენომენი, რომელიც ცნობილია როგორც აკვაპლანსირება. ამის საწინააღმდეგოდ, რობოტის როლიკებით ფუნჯი მყვინთავებისთვის განკუთვნილი აპლიკაციებისთვის აერთიანებს სპეციალური სარბენის ნიმუშებს და ჯაგარის გეომეტრიებს, რომლებიც შექმნილია წყლის ფირის "გახვრეტისთვის". ეს უზრუნველყოფს, რომ ძრავის მექანიკური ენერგია გადაეცეს პირდაპირ ნამსხვრევებს, ვიდრე იკარგება მიმდებარე სითხეში.

დიზაინის რობოტის როლიკებით ფუნჯი ასევე მნიშვნელოვან როლს ასრულებს რობოტის მთლიან ნავიგაციაში. ბევრ მოწინავე სისტემაში ჯაგრისის როტაცია ხელს უწყობს დაღმავალ ძალას, რაც ეხმარება რობოტს ტანკის იატაკზე ან კედლებზე „შეკვრაში“. ეს მიიღწევა დახრილი ფარფლების ან ასიმეტრიული ჯაგარის მტევნის გამოყენებით, რომლებიც ქმნიან დაბალი წნევის ზონას აპარატის ქვეშ. ფუნჯის ჰიდროდინამიკის დაუფლებით, მწარმოებლებს შეუძლიათ შეამცირონ მძიმე ბალასტების საჭიროება, რაც გამოიწვევს უფრო მოქნილ და ენერგოეფექტურ ავტონომიურ მყვინთვას.

რეზინის როლიკებით ფუნჯის რობოტის ინტერფეისის უმაღლესი ძალაუფლება       

მძიმე სკრაბისთვის, განსაკუთრებით მაშინ, როდესაც საქმე გვაქვს მოლიპულ წყალმცენარეებთან ან ჯიუტ ბიო საფარებთან, რეზინის როლიკებით ფუნჯი რობოტი კონფიგურაცია შეუდარებელია. რეზინი, რომელიც სპეციალურად არის ჩამოყალიბებული წყალქვეშა გამოყენებისთვის, უზრუნველყოფს "დამტვერიან" ინტერფეისს, რომელსაც ჯაგარი ვერ ემთხვევა. ა რეზინის როლიკებით ფუნჯი რობოტი იყენებს მოქნილ პირებს ან „ნეკნებს“, რომლებიც ოდნავ დეფორმირდება ზედაპირთან შეხებისას. ეს დეფორმაცია ზრდის კონტაქტურ ლაქას, რის შედეგადაც როლიკერი ზედაპირის გაწურვას აძლევს. ეს ქმედება განსაკუთრებით ეფექტურია „ბიოფილმის“ - ბაქტერიებისა და ორგანული ნივთიერებების მიკროსკოპული ფენის მოსაშორებლად, რომელიც წყალქვეშა ზედაპირებს ლორწოვანს ხდის.

გამძლეობა რეზინის როლიკებით ფუნჯი რობოტი ასევე მთავარი უპირატესობაა კომერციული დაივინგის ოპერაციებში. ისეთ გარემოში, როგორიცაა წყლის გამწმენდი ნაგებობები ან სამრეწველო გაგრილების კოშკები, ფუნჯს შეიძლება შეხვდეს აბრაზიული ქვიშა ან მკვეთრი მინერალური ქერცლები. რეზინიანი ლილვაკი ნაკლებად მიდრეკილია „გაჭედვისკენ“, ვიდრე ჯაგრისიანი ჯაგრისი, რადგან მყარი ფარფლები ბუნებრივად ყრიან ნამსხვრევებს ბრუნვის დროს. ეს თვითგამწმენდი თვისება უზრუნველყოფს, რომ რობოტს შეუძლია იმუშაოს დიდი ხნის განმავლობაში ადამიანის ჩარევის გარეშე, რაც გადამწყვეტი მოთხოვნაა ავტონომიური სისტემებისთვის, რომლებიც მუშაობენ სახიფათო ან ძნელად მისადგომ წყალქვეშა ადგილებში.

მასალის მეცნიერება და აუზის როლიკებით ფუნჯის ევოლუცია      

თავმდაბალი აუზის როლიკებით ფუნჯი უბრალო ჯაგრისიანი ცილინდრიდან გადაიქცა დახვეწილ მრავალმასალა იარაღად. ადრეულ დღეებში ეს ჯაგრისები მზადდებოდა ძირითადი ნეილონისგან, რომელიც სწრაფად გახდებოდა მტვრევადი და მტვრევადი. დღეს, მაღალი ხარისხის აუზის როლიკებით ფუნჯი ხშირად შეიცავს PVA (პოლივინილის სპირტი) ქაფის და გამაგრებული რეზინის კომბინაციას. PVA არის უნიკალური მასალა, რომელიც ხდება წარმოუდგენლად რბილი და შთამნთქმელი, როდესაც სველია, რაც საშუალებას აძლევს მას შეესაბამებოდეს კრამიტით დაფარული აუზების გრუნტის ხაზებს და "დაიჭიროს" ზედაპირი წარმოუდგენელი სიმტკიცით. ეს „სუპერ-დაჭერის“ ტექნოლოგია არის ის, რაც თანამედროვე აუზის რობოტებს საშუალებას აძლევს აძვრეს ვერტიკალურ კედლებზე და სიზუსტითაც კი გაასუფთავონ წყლის ხაზი.

გარდა ამისა, არქიტექტურა აუზის როლიკებით ფუნჯი ოპტიმიზირებულია უფრო დიდი ნამსხვრევების დასამუშავებლად. გარე აუზებში ფოთლებს, ყლორტებს და პატარა ქვებსაც კი შეუძლიათ ფსკერისკენ მიმავალი გზა. კარგად შემუშავებული აუზის როლიკებით ფუნჯი აღჭურვილია "საფეხურიანი" პროფილით ან ცვლადი სიმაღლის ფარფლებით, რომლებსაც შეუძლიათ ამ უფრო დიდი ნივთების დაჭერა და აწევა ვაკუუმში ჩაკეტვის გარეშე. ეს მექანიკური საიმედოობა არის ის, რაც განასხვავებს პროფესიონალური კლასის აღჭურვილობას საწყისი დონის გაჯეტებისგან. მატერიალური მოქნილობისა და მექანიკური გეომეტრიის ურთიერთკავშირზე ფოკუსირებით, ინდუსტრიამ შექმნა აუზის ლილვაკების თაობა, რომლებიც პრაქტიკულად არ საჭიროებს ტექნიკურ მოვლას.

წყალქვეშა გარემოს კვლევამ და შენარჩუნებამ რადიკალური ტრანსფორმაცია განიცადა სპეციალიზებული რობოტიკის მოსვლასთან ერთად.